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椭球语义对象辅助的RGB-D相机重定位方法

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提出了一种基于椭球语义对象的RGB-D重定位方法.首先,在相机跟踪过程中,利用深度点云对观测对象进行单帧初始化,采用椭球体描述被观测的地图对象,通过对象共视图关联地图对象和相应的目标检测结果,以构建椭球对象级语义地图;然后,基于地图对象的位置进行相机重定位;最后,利用ICP(iterative closest point)点云配准算法优化相机位姿.OR10数据集测试表明,在词袋方法(bag-of-words,BoW)和随机蕨方法(random ferns,FERNS)表现较差的大视差环境下,该重定位方法仍能有较高的成功率,且算法运行时间与这2 种方法相近.
An RGB-D camera relocalization method aided by ellipsoidal semantic objects

林中文、曾碧、刘建圻、温俊斌、江明

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广东工业大学 计算机学院,广州 510006

视觉重定位 RGB-D AR 语义地图

国家自然科学基金国家自然科学基金广东省自然科学基金

62172111U21A204782019A1515011056

2023

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.06.014

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2023.37(11)
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