重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(11) ：119-128.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.06.014

椭球语义对象辅助的RGB-D相机重定位方法

An RGB-D camera relocalization method aided by ellipsoidal semantic objects

林中文 曾碧 刘建圻 温俊斌 江明
重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(11) ：119-128.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.06.014
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椭球语义对象辅助的RGB-D相机重定位方法

An RGB-D camera relocalization method aided by ellipsoidal semantic objects

林中文 1曾碧 1刘建圻 1温俊斌 1江明1
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作者信息

  • 1. 广东工业大学 计算机学院,广州 510006
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摘要

提出了一种基于椭球语义对象的RGB-D重定位方法.首先,在相机跟踪过程中,利用深度点云对观测对象进行单帧初始化,采用椭球体描述被观测的地图对象,通过对象共视图关联地图对象和相应的目标检测结果,以构建椭球对象级语义地图;然后,基于地图对象的位置进行相机重定位;最后,利用ICP(iterative closest point)点云配准算法优化相机位姿.OR10数据集测试表明,在词袋方法(bag-of-words,BoW)和随机蕨方法(random ferns,FERNS)表现较差的大视差环境下,该重定位方法仍能有较高的成功率,且算法运行时间与这2 种方法相近.

关键词

视觉重定位/RGB-D/AR/语义地图

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基金项目

国家自然科学基金(62172111)

国家自然科学基金(U21A20478)

广东省自然科学基金(2019A1515011056)

出版年

2023
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
参考文献量4
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