摘要
针对大多数新型电动汽车充电口安装在车头的情况,提出了一种基于多项式的约束优化模型和B样条形曲线优化车头泊入的泊车新方法.分析车头泊入泊车过程中前进和后退2 个阶段的轨迹曲线,计算出在2 个阶段转换时汽车的停车点以及姿态.基于泊车过程中存在的可能性碰撞点,以及车辆的转向制动约束能力等车辆自身参数约束,建立了泊车规划路径的多项式多约束方程,有效改变车辆初始位姿特征与规划路径起始点位姿特征不符等潜在问题.通过B样条曲线优化路径,解决曲率不连续问题,减少了泊车时间,提高了效率.利用Matlab软件非线性约束优化函数求得轨迹控制点,得出符合约束条件的轨迹曲线.实验结果表明,结合样条理论和多约束方程所规划的路径可实现车辆无碰撞泊车入位,满足曲率连续性要求,避免车辆存在原地转向等问题.
基金项目
广东工业大学高等教育研究项目(GXLX20210213)
国家自然科学基金(61803104)
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