重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(17) ：100-107.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.09.011

双龙门式打捞作业机械臂设计与仿真

Design and simulation of a double gantry manipulator

马飞 李启光 王文胜 柳嘉诚
重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(17) ：100-107.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.09.011
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双龙门式打捞作业机械臂设计与仿真

Design and simulation of a double gantry manipulator

马飞 1李启光 1王文胜 1柳嘉诚1
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作者信息

  • 1. 北京信息科技大学 机电工程学院,北京 100192
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摘要

针对高温环境下串联机械臂无法长期可靠工作的情况,设计了一款适用于高温恶劣环境下的双龙门式作业机械臂,推导了其运动学模型,并进行了运动仿真验证.将该龙门式作业机械臂转化为等效的串联机械臂,通过D-H法对等效串联机械臂进行建模,推导了该龙门式作业机械臂运动学正逆解方程,给出了机械臂末端位姿和驱动关节参数之间的关系模型.最后结合避障路径规划,通过仿真分析验证了运动学正逆解方程的正确性,表明设计的龙门式作业机械臂可以实现预定功能.

关键词

龙门式作业机械臂/运动学分析/避障路径规划

Key words

gantry operation manipulator arm/kinematics analysis/obstacle avoidance path planning

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基金项目

国家自然科学基金(11802035)

出版年

2023
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
参考文献量6
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