首页|双龙门式打捞作业机械臂设计与仿真

双龙门式打捞作业机械臂设计与仿真

Design and simulation of a double gantry manipulator

扫码查看
原文链接
  • 国家科技期刊平台
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据
针对高温环境下串联机械臂无法长期可靠工作的情况,设计了一款适用于高温恶劣环境下的双龙门式作业机械臂,推导了其运动学模型,并进行了运动仿真验证.将该龙门式作业机械臂转化为等效的串联机械臂,通过D-H法对等效串联机械臂进行建模,推导了该龙门式作业机械臂运动学正逆解方程,给出了机械臂末端位姿和驱动关节参数之间的关系模型.最后结合避障路径规划,通过仿真分析验证了运动学正逆解方程的正确性,表明设计的龙门式作业机械臂可以实现预定功能.

gantry operation manipulator armkinematics analysisobstacle avoidance path planning

马飞、李启光、王文胜、柳嘉诚

展开 >

北京信息科技大学 机电工程学院,北京 100192

龙门式作业机械臂 运动学分析 避障路径规划

国家自然科学基金

11802035

2023

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.09.011

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2023.37(17)
  • 6