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考虑柔性变形的谐波减速器动力学建模与振动响应分析

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谐波减速器作为工业机器人核心的关键零部件之一,其服役性能直接决定了整机的可靠性和使用寿命.建立了考虑柔性变形的谐波减速器"等效凸轮-等效柔轮-刚轮"耦合的集中参数法振动模型:结合零件的几何结构特征,定性地分析了相互作用元件之间的等效刚度;建立了谐波减速器在扭转方向3 个自由度的动力学微分方程,解析了包括谐波齿轮啮合时的位移激励、周期性载荷引起的动刚度特性与振动响应特征的映射关系.通过机理分析,揭示了谐波减速器振动响应的频率分布规律.实验分析证明了所提模型和机理分析的有效性,解决了缺乏有效的机理模型来研究谐波减速器多部件耦合振动响应特征的工程问题.
Dynamic modeling and vibration response analysis of harmonic reducer considering flexible deformation

harmonic reducerdynamics modelvibration mechanismvibration features

郑子恒、丁康、徐磊

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华南理工大学 机械与汽车工程学院,广州 510640

谐波减速器 动力学模型 振动机理 振动特征

国家自然科学基金国家自然科学基金

5227511152075182

2023

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.09.016

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2023.37(17)
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