摘要
针对无人机在巡检输电线路时的路径规划效率问题,提出一种能够自主进行智能路径规划来避开障碍物的无人机巡检新方法.通过采集输电线路的点云数据,选择最佳的点云分割方法对采集到的点云数据进行实时语义分割,将具有语义属性的点云数据合并为体素.使用欧几里德符号距离场实时重建障碍物表面与周围障碍物之间的距离和角度,利用二维图像识别技术精确拍摄目标照片,识别输电通道中的绝缘子来调整无人机的框架角度和焦距.将所提方法与一些先进的方法进行实验对比,发现利用无人机自动巡检方法得到的位置误差小于 10 cm;与人工巡检相比,采用所提出方法时效率提高57.98%～62.88%,可应用于输电线路的大规模巡检任务.
基金项目
国家自然科学基金(62106030)
国网科技项目(J2020099)
国网科技项目(5500-202018082A-0-0-00)
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