首页|一种相机和激光雷达数据融合的目标检测算法

一种相机和激光雷达数据融合的目标检测算法

扫码查看
原文链接
  • 国家科技期刊平台
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据
环境感知是无人驾驶汽车的重要研究内容,交通参与者(如汽车、行人、骑行者)是其重点检测的目标.为解决纯点云算法由于点云稀疏性在识别小目标(如行人、骑行者)精度较低的问题,综合激光雷达和图像在目标识别上的优点,提出一种基于多传感器融合的目标检测算法—PointPainting+.以PointPainting算法为基础框架,改进其中语义分割环节即加入条形池化,从而使算法对长条形物体有更好的识别能力.实验显示:改进后的算法相对于PointPil-lars基线算法,针对骑行者检测的平均精确度提高了9.14％,行人检测方面的平均精度提高了9.71％.检测速度能达到43fps,满足实时性要求,有效改善了因点云稀疏性对行人、骑行者等远距离小目标检测不佳的问题.
A target detection algorithm based on camera and LiDAR data fusion

intelligent driving vehiclesenvironmental perceptionmultimodal fusionmachine visiondeep learning

申彩英、朱思瑶、黄兴驰

展开 >

辽宁工业大学 汽车与交通工程学院, 辽宁 锦州 121001

无人驾驶汽车 环境感知 多模态融合 机器视觉 深度学习

国家自然科学基金面上项目辽宁省教育厅项目

51675257LJKMZ20220978

2023

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.10.010

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2023.37(19)
  • 1