重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(19) ：239-246.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.10.027

克服可见性约束的临时道路局部路径规划算法

Local path planning algorithm to overcome visibility constraints under temporary roads

丁炳超 王立勇 张政 王超 苏清华
重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(19) ：239-246.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.10.027
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克服可见性约束的临时道路局部路径规划算法

Local path planning algorithm to overcome visibility constraints under temporary roads

丁炳超 1王立勇 1张政 1王超 1苏清华1
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作者信息

  • 1. 北京信息科技大学 现代测控技术教育部重点实验室, 北京 100192
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摘要

系统安全性是自动驾驶相关领域研究的首要前提.局部路径规划算法依据局部环境信息进行路径规划,确保车辆顺利通过特定区域避障,保障自动驾驶车辆安全.为解决由于相机可视范围有限而导致的弯道路径规划失败问题,在原Delaunay三角剖分路径规划算法的基础上,通过弯道区域单边锥桶平移与曲线拟合实现局部路径规划,保证无人驾驶车辆行驶安全.实验结果表明:弯道行驶过程中的规划成功率由原来的36.6％提升到了92.4％,单次路径规划平均时间为0.264ms,比原算法降低13.7％,改进后的Delaunay三角剖分算法能够在单侧锥桶数量不足时提高路径规划成功率,并且在一定程度上保证了路径规划的时效性,保障无人驾驶车辆在弯道的安全行驶.

关键词

临时道路/改进Delaunay三角剖分/弯道区域路径规划

Key words

temporary road/improved Delaunay triangulation/path planning for the curve area

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基金项目

国家"173"计划(2021JCJQJJ0022)

国家"173"计划(MKF20210009)

国家自然科学基金(52175074)

出版年

2023
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
参考文献量5
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