重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(21) ：196-204.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.11.020

利用双回波的固态激光雷达与相机外参标定方法

Extrinsic calibration method of solid-state lidar and camera using dual echo

冯欣 李杰 余崇圣 钱基业 何颖
重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(21) ：196-204.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.11.020
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利用双回波的固态激光雷达与相机外参标定方法

Extrinsic calibration method of solid-state lidar and camera using dual echo

冯欣 1李杰 1余崇圣 2钱基业 3何颖4
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作者信息

  • 1. 重庆理工大学 计算机与工程学院,重庆 400054
  • 2. 中国科学院 重庆绿色智能技术研究院,重庆 400714;重庆知至科技有限公司,重庆 400025
  • 3. 国网重庆市电力公司电力科学研究院,重庆 400014
  • 4. 重庆理工大学 计算机与工程学院,重庆 400054;重庆知至科技有限公司,重庆 400025
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摘要

固态激光雷达和相机因产生的信息具有很强的互补性,被组合应用在多个领域.为了准确融合2 种传感器的信息,提出一种利用双回波的固态激光雷达与相机外参标定方法.首先,利用双回波将含噪声的边缘点云从原始标定板点云中去除,得到内点云.然后,基于内点云获取与标定板真实尺寸一致的角点特征.最后,建立点云中角点与图像中角点对应的约束条件,通过多点透视方法优化求解外参.实验结果表明,该方法的重投影误差和数据融合效果比现有方法更优,验证了有效性与准确性.

关键词

固态激光雷达/相机/双回波/外参标定/特征提取

Key words

solid-state lidar/camera/dual echo/extrinsic parameter calibration/feature extraction

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基金项目

国家电网总部科技项目(5500-202119489A-0-5-ZN)

重庆市技术创新与应用发展重点项目(cstc2021jscxdxwtBX0018)

重庆英才计划(cstc2022ycjhbgzxm0212)

重庆理工大学科研启动基金(0103210303)

出版年

2023
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
参考文献量3
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