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输电线路无人机巡检自主导航算法研究

Research on autonomous navigation algorithm for transmission line UAV inspection

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利用无人机与传统导航设备对架空输电线路进行检测,存在传感器价格昂贵、数据处理困难、易受天气和环境因素影响等局限性,不能保证无人机和电力系统的安全性.为了提升输电线路智能巡检效果,提出了一种利用单摄像头实现无人机在输电线路自主导航的新方法.由于单目视觉不能提供深度信息,又训练了一种机器学习模型Faster R-CNN,用于障碍物检测.该检测模型利用被检测输电线路的图像高度来表示与无人机的距离,利用输电线路之间的图像宽度来寻找最宽的无障碍空间.实验结果表明:定位检测算法的效果明显,定位误差在使用误差范围内,具有良好的可用性和应用价值.

overhead transmission lineUAVspositioning and navigationpower line inspection

戴永东、姚建光、李勇、毛锋、文志科、倪莎

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架空输电线路 无人机 定位和导航 电力线路检查

2023

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.11.023

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2023.37(21)
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