摘要
利用无人机与传统导航设备对架空输电线路进行检测,存在传感器价格昂贵、数据处理困难、易受天气和环境因素影响等局限性,不能保证无人机和电力系统的安全性.为了提升输电线路智能巡检效果,提出了一种利用单摄像头实现无人机在输电线路自主导航的新方法.由于单目视觉不能提供深度信息,又训练了一种机器学习模型Faster R-CNN,用于障碍物检测.该检测模型利用被检测输电线路的图像高度来表示与无人机的距离,利用输电线路之间的图像宽度来寻找最宽的无障碍空间.实验结果表明:定位检测算法的效果明显,定位误差在使用误差范围内,具有良好的可用性和应用价值.
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