重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(21) ：229-236.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.11.024

动态冲突搜索的多无人车路径规划算法

Dynamic CBS algorithm for multiple-UGV path planning

唐嘉宁 颜衡 陈云浩 和雪梅 闫搏远
重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(21) ：229-236.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.11.024
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动态冲突搜索的多无人车路径规划算法

Dynamic CBS algorithm for multiple-UGV path planning

唐嘉宁 1颜衡 2陈云浩 1和雪梅 2闫搏远2
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作者信息

  • 1. 云南民族大学 电气信息工程学院,昆明 650000;云南民族大学 无人自主系统研究院,昆明 650000
  • 2. 云南民族大学 电气信息工程学院,昆明 650000
  • 折叠

摘要

针对现有的冲突搜索算法(conflict-based search,CBS)及其变体存在搜索时间长、规划的路径不符合运动学约束等问题,提出一种动态CBS(dynamic CBS,DCBS)算法.引入次优因子提高CBS的搜索效率,并将CBS算法中的A*路径搜索改进为混合A*搜索,使规划的路径更符合运动学约束;将路径距离加权系数和时间加权系数引入CBS算法的底层路径搜索中,以规划出快且短的路径.通过ROS平台进行仿真实验对比,结果表明:相比于前沿的ECBS算法,提出的 DCBS 算法规划的路径符合无人车运动学约束,路径规划的速度平均提高了47.06%,且路径总成本平均降低7.64%,能够有效提高多无人车的工作效率.

关键词

混合A*搜索/焦点搜索/多无人车路径规划/冲突搜索算法/动力学约束

Key words

hybrid A∗ search/focus search/multiple-UGV path planning/conflict-based search(CBS)/dynamic constraint

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基金项目

国家自然科学基金(61963038)

出版年

2023
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
参考文献量3
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