首页|改进人工势场法的移动机器人路径规划研究

改进人工势场法的移动机器人路径规划研究

Improved artificial potential field method for mobile robots path planning study

扫码查看
原文链接
  • 国家科技期刊平台
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据
针对传统人工势场法存在目标不可达和局部极小值问题,提出一种改进的人工势场法.首先,改进斥力场函数解决目标不可达问题;其次,提出一种椭圆形目标策略,通过设置虚拟目标点引导机器人逃离局部极小值,在此基础上提出一种椭圆形跟踪策略,通过跟踪部分既定椭圆形到达虚拟目标点来逃离局部极小值;最后,为了满足机器人速度与加速度连续性的要求,采用3 次均匀B样条曲线对规划出的路径进行拟合处理.实验结果表明,改进人工势场能够有效解决传统人工势场存在的问题,椭圆形跟踪策略在路径长度上比椭圆形目标策略更短,且经样条曲线处理后的路径比原路径平滑.

artificial potential fieldunreachable targetlocal minimaelliptical target strategyelliptical tracking strategyB spline curves

倪建云、杜合磊、谷海青、李浩、吴杰、薛晨阳

展开 >

天津市复杂系统控制理论与应用重点实验室,天津 300384

天津理工大学 电气工程与自动化学院,天津 300384

人工势场 目标不可达 局部极小值 椭圆形目标策略 椭圆形跟踪策略 B样条曲线

天津市自然科学基金

18JCYBJC87700

2023

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.11.026

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2023.37(21)
  • 3
  • 15