基于LTV-MPC的主动四轮转向控制策略研究

扫码查看

原文链接

国家科技期刊平台
NETL
NSTL
万方数据

中文摘要：针对含有地面附着力约束和车辆转向执行机构峰值约束的主动四轮转向稳定性控制问题,提出了一种基于非线性轮胎模型的线性时变模型预测控制(LTV-MPC)方法.该方法对轮胎非线性模型进行局部线性化,结合地面附着系数和车轮转角输入限制,将该问题转化为二次规划问题,从而得到最优前后车轮转角.基于Matlab/Simulink搭建的非线性7自由度车辆动力学模型分别在前轮角阶跃输入和双移线输入工况下进行仿真试验.结果表明:相比于LQR主动四轮转向控制器,在2种工况下,基于线性时变模型预测控制器的汽车质心侧偏角峰值分别降低了29％和19.62％,改善了车辆的操纵稳定性.

外文标题：Research on active four wheel steering control strategy based on LTV-MPC

外文关键词：

active four-wheel steeringdriver modelmodel prediction controlhandling stability control

作者：

高晋、杨宝珠

展开 >

作者单位：

昆明理工大学交通工程学院,昆明 650500

关键词：

主动四轮转向驾驶员模型模型预测控制操纵稳定性控制

基金：

云南省应用基础研究计划项目

项目编号：

2018FB097

出版年：

2023

DOI：

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.12.003

重庆理工大学学报

重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心

影响因子：0.567

ISSN：1674-8425

年,卷(期)：2023.37(23)

参考文献量9