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考虑载重变化的卡车队列控制

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传统卡车队列中的被控卡车在载重量发生变化时,易出现加速度跟踪失效的现象,影响队列各车对前车的跟随性与卡车队列的安全性.为解决这一问题,提出基于自抗扰控制改进的卡车底层控制模型.基于线性二次型最优控制设计上层控制器;设计卡车的下层控制器,建立逆纵向动力学模型,基于自抗扰控制理论进行误差补偿,并进行模型验证;基于Trucksim/Smulink进行队列联合仿真试验验证.结果表明:改进后的底层控制模型能够显著降低加速度跟踪误差及波动幅度,改善队列各车对前车的跟随性及制动过程中的安全性.
Research on truck platoon control with truck load variations

truck platoonhierarchical controltruck load variationactive disturbance rejection control

李旭、修方召、王建春、王强、薛倩

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山东科技大学 交通学院,山东 青岛 266590

卡车队列行驶 分层控制 卡车载重变化 自抗扰控制

国家自然科学基金

52002229

2023

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.12.009

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2023.37(23)
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