重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(23) ：75-85.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.12.009

考虑载重变化的卡车队列控制

Research on truck platoon control with truck load variations

李旭 修方召 王建春 王强 薛倩
重庆理工大学学报2023，Vol.37Issue(23) ：75-85.DOI:10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.12.009
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考虑载重变化的卡车队列控制

Research on truck platoon control with truck load variations

李旭 1修方召 1王建春 1王强 1薛倩1
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作者信息

  • 1. 山东科技大学 交通学院,山东 青岛 266590
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摘要

传统卡车队列中的被控卡车在载重量发生变化时,易出现加速度跟踪失效的现象,影响队列各车对前车的跟随性与卡车队列的安全性.为解决这一问题,提出基于自抗扰控制改进的卡车底层控制模型.基于线性二次型最优控制设计上层控制器;设计卡车的下层控制器,建立逆纵向动力学模型,基于自抗扰控制理论进行误差补偿,并进行模型验证;基于Trucksim/Smulink进行队列联合仿真试验验证.结果表明:改进后的底层控制模型能够显著降低加速度跟踪误差及波动幅度,改善队列各车对前车的跟随性及制动过程中的安全性.

关键词

卡车队列行驶/分层控制/卡车载重变化/自抗扰控制

Key words

truck platoon/hierarchical control/truck load variation/active disturbance rejection control

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基金项目

国家自然科学基金(52002229)

出版年

2023
重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
参考文献量7
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