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盾构机换刀机器人路径规划研究

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为实现作业环境结构复杂、干涉多、视野受限工况下换刀作业的自动化,进行换刀机器人路径规划研究.首先,提出机器人换刀方案和机器人本体机构,对换刀机器人路径规划问题进行描述;其次,建立机器人数学模型、目标位姿计算方法;随后,提出基于距离判断的碰撞检测方法、目标导向约束下的随机点生成策略、冗余路径点删除策略、B样条曲线路径平滑处理策略,实现路径的优化;最后,搭建换刀机器人仿真平台,并进行仿真分析,结果验证了所提方法的有效性.
Path planning for tool changing robot of shield machine

tool changing robotpath planningrapid exploration random treecollision detectionpath optimization

孙颜明、杨航、吴乾坤、李正道、姜礼杰

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中铁工程装备集团有限公司,郑州 450016

浙江大学 机械工程学院,杭州 310027

换刀机器人 路径规划 快速搜索随机树 碰撞检测 路径优化

国家重点研发计划项目安徽省科技重大专项项目

2018YFB13067002022e03020006

2023

10.3969/j.issn.1674-8425(z).2023.12.023

重庆理工大学学报
重庆理工大学

重庆理工大学学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.567
ISSN：1674-8425
年,卷(期)：2023.37(23)
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