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地下管道三维重建初步配准算法设计

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由于最近点迭代算法(ICP算法)每次迭代都要搜索对应点云中的最近点,为了使配准结果收敛到全局最优解,ICP算法需要初步配准为其提供一个迭代的起始位置.针对这种情况,将提出一个新的适用于地下管道的初步粗配准方法.首先确定数据采集方案;然后计算机器人在管道中的姿态,进而得到机器人坐标系相对于全局坐标系的变换矩阵,把不同视点的点云转换到统一的全局坐标系中,对点云进行初步配准;从而利用ICP对点云进行精确匹配.通过实验证明了创新配准算法的正确性和可行性,且算法计算量小、成本低,对于检测管道内部工况具有重要的理论与应用价值.
3D Preliminary Registration Algorithm Design for Underground Pipeline Reconstruction

于敏、李浙昆、杨涛、韩子健

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昆明理工大学机电工学院,昆明650000

点云数据 三维重建算法 最近点迭代算法 初步配准算法

国家自然科学基金

51168020

2016

城市环境与城市生态
天津市环境保护局

城市环境与城市生态

影响因子:0.547
ISSN:1002-1264
年,卷(期):2016.29(1)
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