摘要
近年来,以大模型为代表的人工智能技术显著提升了机器人对于复杂操作任务的理解与执行能力,人工智能与机器人相结合的具身智能技术已成为了新的研究热点.末端执行器作为机器人操作任务的最后一环,对于具身智能而言有着极其重要的意义.本文回顾了末端从简单刚性操作到多模态智能操作的发展历程,介绍了仿人灵巧操作末端的机理与应用,并以此为基础,进一步对操作末端在具身智能领域中的发展与挑战进行了探讨.机器人通过仿生、材料、结构、工艺、传感、计算、控制、规划、系统集成等方面融合人工智能技术所形成的末端操作能力定义为末端智能.通过具身智能技术发展所带来的机遇,末端智能技术将会迎来新的发展与突破,推动具身机器人技术进一步走向实际应用.
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