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空间遥操作人体动作捕捉相似性控制方法

Human Motion Capture Similarity Control for Space Teleoperation

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针对传统空间遥操作控制方法灵活性不足的问题,提出了一种ATSMS (Adaptive Terminal Sliding ModeSimilarity,自适应终端滑模相似性)控制方法.该方法在利用动作捕捉技术采集操作者手臂末端位置和关节角数据的基础上,设计了ATSM(Adaptive Terminal Sliding Mode,自适应终端滑模)控制器,精确控制空间机器人的末端位置;还设计了钳位速度,控制机器人关节构型趋向于操作者手臂关节构型,且不会影响末端位置的精确控制.数值仿真和地面实验结果表明,ATSMS控制方法可以实现操作者对空间机器人末端位置的精确控制和关节空间的灵活控制,末端位置控制精度约为97.58％,操作者手臂与机器人关节空间平均相似度高达99.06％.因此,ATSMS控制方法提高了空间遥操作的灵活性,可以应用于未来更为精细和复杂的空间遥操作任务中.

时中、黄学祥、胡天健

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北京跟踪与通信技术研究所·北京·100094

清华大学航天航空学院·北京·100084

空间遥操作 动作捕捉 自适应终端滑模(ATSM)控制 相似性控制 钳位速度

国家自然科学基金

11402004

2017

飞行器测控学报
北京跟踪与通信技术研究所

飞行器测控学报

CSCD
影响因子：0.538
ISSN：1674-5620
年,卷(期)：2017.36(5)
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