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多智能体博弈的纺织车间搬运机器人任务分配

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针对当前纺织品智能化生产加工过程中搬运机器人所面临的大规模复杂动态任务分配问题,提出了一种基于智能体博弈理论的分布式自主决策框架.根据纺织品实际生产过程任务环境建立任务模型,在考虑到任务的距离和时间优先级等因素下建立目标函数,以智能体的目标效用函数最优为策略选择依据,引入博弈论中的Nash均衡理论对问题求解,并对该决策框架进行了实验验证.实验结果表明:在该决策框架下任务的分配相比同类分布式任务分配算法能够得到全局最优解,具有较强的可扩展性、良好的鲁棒性、收敛性能,同时对动态任务分配同样具有良好结果表现.
Task allocation of handling robot in textile workshop based on multi-agent game theory

李珣、南恺恺、赵征凡、王晓华、景军锋

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西安工程大学 电子信息学院,陕西 西安 710048

工业和信息化部 电子第五研究所,广东 广州 510610

多智能体 搬运机器人 任务分配 纺织车间 博弈论

国家自然科学基金资助项目陕西省自然科学基础研究计划项目中国纺织工业联合会科技指导性项目大学生创新创业训练项目

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2020

纺织学报
中国纺织工程学会

纺织学报

CSTPCDCSCD北大核心EI
影响因子：0.699
ISSN：0253-9721
年,卷(期)：2020.41(7)
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