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基于机器视觉的纱笼纱杆快速定位方法

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为实现纺织印染过程全流程自动化、数字化、智能化生产,针对纺织印染行业大尺寸纱笼上密集纱杆数字化精确定位问题,提出一种离线检测与在线检测相结合的数字化视觉定位方法.该方法将单目工业相机安装在机器人末端,离线检测单元在非生产时间时对纱笼上的纱杆位置进行定位检测,并将纱笼上所有纱杆的位置信息记录到数据库中;在线检测单元在生产过程中对纱笼上少数几个纱杆进行定位检测,结合离线检测的纱杆位置信息,采用最小二乘法计算得到纱笼的整体位姿偏移,然后根据纱笼位姿偏移计算得到所有纱杆的位置信息,从而引导机器人完成相应的取放作业.实验表明,该方法定位准确,鲁棒性强,生产中占用节拍少,实用性强.
Fast location of yarn-bars on yarn-cage based on machine vision

张文昌、单忠德、卢影

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机械科学研究总院集团有限公司 先进成形技术与装备国家重点实验室, 北京 100083

北京机科国创轻量化科学研究院有限公司, 北京 100083

单目视觉 机器人 纱笼 纱杆 最小二乘法 离线检测 在线检测

国家杰出青年科学基金资助项目机械科学研究总院集团有限公司技术发展基金

51525503512006Q9

2020

10.13475/j.fzxb.20200300607

纺织学报
中国纺织工程学会

纺织学报

CSTPCDCSCD北大核心EI
影响因子：0.699
ISSN：0253-9721
年,卷(期)：2020.41(12)
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