大尺寸异形结构芯模编织策略及纱线轨迹预测

Braiding strategy and yarn trajectory prediction of large size special-shaped structure mandrel

李麒阳 ¹季诚昌 ¹郗欣甫 ¹孙以泽¹

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作者信息

1. 东华大学机械工程学院,上海 201620
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摘要

针对大尺寸异形结构芯模在编织过程中牵引轨迹精度低、编织角误差大等问题,提出一种基于双机器人协同夹持芯模进行编织的轨迹求解方法,并预测纱线轨迹.首先求解第 1 台机器人轨迹保证任意一段离散芯模垂直通过编织平面,再利用几何约束求解第 2 台机器人轨迹,然后提出针对该机器人轨迹的纱线预测模型,预测任意时刻纱线落在芯模上的位置.实验结果表明:使用本文求解的机器人轨迹进行编织可使芯模等截面部分编织角与期望值的误差在±3°以内,弯曲变截面部分的误差在±7°以内;预测模型的结果与实际测量编织角的等截面部分误差在±3°以内,弯曲变截面部分的误差在±5°以内.

关键词

复合材料/大尺寸芯模/环形编织/编织角/牵引轨迹/纱线轨迹预测

Key words

composite material/large size mandrel/circular braiding/braiding angle/take-up trajectory/yarn trajectory prediction

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基金项目

国家发改委重大技术装备攻关项目(2021-1635-05)

中央高校基本科研业务费专项东华大学研究生创新基金(CUSF-DH-D-2023036)

中国纺织工业联合会应用基础研究项目(J202202)

出版年

2023

纺织学报

中国纺织工程学会

纺织学报

CSTPCDCSCD北大核心

影响因子：0.699

ISSN：0253-9721

参考文献量1

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