仿驾驶人转向行为的无人车转向系统控制研究

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中文摘要：针对单一神经网络的预测轨迹与实际轨迹偏差较大的问题,同时为使智能无人车在双车道左转和单车道 U形弯转向时具有仿熟练驾驶人的操作特性,基于熟练驾驶人的转向习惯设计一种结合长短期记忆(Long Short-Term Memory,LSTM)及反向传播(Back Propagation,BP)神经网络的 LSTM-BP 转向轨迹预测模型.在 PreScan中建立车辆模型与虚拟场景,基于熟练驾驶人的操作习惯,通过 G29 驾驶模拟器操纵车辆得到转向数据训练组合预测模型,设计基于线性二次型调节(Linear Quadratic Regulator,LQR)的路径跟踪控制器,并利用 Simulink-PreScan-CarSim对双车道左转和 U形弯行驶两种工况进行联合仿真试验,验证该轨迹预测模型和轨迹跟踪控制器的准确性.

作者：

许傲天、彭永康、杨炜

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作者单位：

长安大学汽车学院,陕西西安 710064

关键词：

汽车无人驾驶汽车转向系统转向行为熟练驾驶人神经网络轨迹预测轨迹跟踪控制

出版年：

2025

DOI：

10.20035/j.issn.1671-2668.2025.01.001

公路与汽运

长沙理工大学

公路与汽运

影响因子：0.597

ISSN：1671-2668

年,卷(期)：2025.41(1)