自动驾驶车辆纵向速度控制策略及仿真

耿亚萍¹

扫码查看

作者信息

1. 兰州交通大学交通运输学院,甘肃兰州 730070
折叠

摘要

针对自动驾驶车辆纵向速度的跟踪控制问题,提出了基于模型预测控制和微分先行比例-积分-微分(PID)的双层闭环控制策略:基于模型预测控制原理设计速度上层控制策略,采用层次分析法确定目标函数中的权重系数,计算出适应行驶条件的期望加速度;通过车辆逆纵向动力学模型计算对应的驱动力和制动力,控制车辆速度,采用微分先行PID进行反馈调节.结果表明:在该策略下车辆加速或减速行驶时,车辆具有较好的跟踪控制性能.

关键词

自动驾驶/纵向速度控制/模型预测控制/比例-积分-微分(PID)

引用本文复制引用

出版年

2024

汽车与新动力

上海内燃机研究所

汽车与新动力

影响因子：0.019

ISSN：2096-4870

参考文献量6

段落导航