自动驾驶车辆纵向速度控制策略及仿真

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中文摘要：针对自动驾驶车辆纵向速度的跟踪控制问题，提出了基于模型预测控制和微分先行比例-积分-微分(PID)的双层闭环控制策略:基于模型预测控制原理设计速度上层控制策略，采用层次分析法确定目标函数中的权重系数，计算出适应行驶条件的期望加速度;通过车辆逆纵向动力学模型计算对应的驱动力和制动力，控制车辆速度，采用微分先行PID进行反馈调节。结果表明:在该策略下车辆加速或减速行驶时，车辆具有较好的跟踪控制性能。

作者：

耿亚萍

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作者单位：

兰州交通大学交通运输学院,甘肃兰州 730070

关键词：

自动驾驶纵向速度控制模型预测控制比例-积分-微分(PID)

出版年：

2024

汽车与新动力

上海内燃机研究所

汽车与新动力

影响因子：0.019

ISSN：2096-4870

年,卷(期)：2024.7(2)

参考文献量6