自动驾驶融合感知定位精度的验证测试

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万方数据
维普

中文摘要：自动驾驶需要精确定位信息来规划控制策略，定位精度不足会影响自动驾驶车辆的有效运行和安全性。通过全球导航卫星系统(GNSS)定位技术、实时动态(RTK)定位技术及惯性测量单元(IMU)导航技术等测试方案，采用RT 3000 V4卫导-惯导组合定位系统对自动驾驶车辆的融合感知定位精度进行测试。结果表明:在开放环境下，自动驾驶车辆的融合感知定位结果与RT 3000 V4定位结果相比，其误差在6 cm以内;而在城市道路环境下，两者定位误差超过15 cm。虽然运用GNSS技术、RTK技术及IMU技术可以减少城市道路环境中的多路径和非视距问题，但自动驾驶车辆的融合感知定位与RT 3000 V4的定位误差在测试过程中多次超过 10 cm。经分析，城市道路周围复杂环境会对测试过程中的卫星质量、网络RTK移动基站稳定性、移动站数量和数据同步性有所影响，同时会降低RT 3000 V4的测试精度，从而有可能影响自动驾驶融合感知定位的精度。

作者：

张华、王钊桐、罗伟坚、谢永炫、魏国华、郑青星

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作者单位：

威凯检测技术有限公司,广东广州 510663

关键词：

自动驾驶融合感知定位实时动态(RTK) 全球导航卫星系统(GNSS)

出版年：

2024

汽车与新动力

上海内燃机研究所

汽车与新动力

影响因子：0.019

ISSN：2096-4870

年,卷(期)：2024.7(5)