摘要
自动驾驶需要精确定位信息来规划控制策略,定位精度不足会影响自动驾驶车辆的有效运行和安全性.通过全球导航卫星系统(GNSS)定位技术、实时动态(RTK)定位技术及惯性测量单元(IMU)导航技术等测试方案,采用RT 3000 V4卫导-惯导组合定位系统对自动驾驶车辆的融合感知定位精度进行测试.结果表明:在开放环境下,自动驾驶车辆的融合感知定位结果与RT 3000 V4定位结果相比,其误差在6 cm以内;而在城市道路环境下,两者定位误差超过15 cm.虽然运用GNSS技术、RTK技术及IMU技术可以减少城市道路环境中的多路径和非视距问题,但自动驾驶车辆的融合感知定位与RT 3000 V4的定位误差在测试过程中多次超过 10 cm.经分析,城市道路周围复杂环境会对测试过程中的卫星质量、网络RTK移动基站稳定性、移动站数量和数据同步性有所影响,同时会降低RT 3000 V4的测试精度,从而有可能影响自动驾驶融合感知定位的精度.
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