基于MPC控制器的驾驶机器人速度控制模型

李晓骁 ¹周培栋 ¹郑楠¹

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1. 上海机动车检测认证技术研究中心有限公司,上海 201804
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摘要

针对驾驶机器人速度跟踪控制前段波动性大、响应延迟的问题,引入基于模型预测控制(MPC)的速度控制方法.以车辆加速度为控制输出,建立了驾驶机器人的速度控制模型,以提高驾驶机器人的速度控制精度,并通过Matlab/Simulink和Carsim软件建立仿真平台,对控制模型进行验证和对比.仿真试验结果表明:该模型预测控制方法适用于驾驶机器人的车速控制,可以满足相关法规试验中的速度控制要求.

关键词

驾驶机器人/速度控制/控制模型/仿真验证

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出版年

2024

汽车与新动力

上海内燃机研究所

汽车与新动力

影响因子：0.019

ISSN：2096-4870

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