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园林修剪机械手运动学与动力学仿真分析

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针对园林修剪设备自动化、一体化程度低、效率差的问题,提出一种多功能园林机械手复杂曲面的造型修剪方法.采用改进D-H方法创建机械手运动学模型,设计末端执行器运行轨迹为半球螺旋线的造型修剪方案,并分析刀盘约束条件进行逆运动学求解,同时基于Simulink建立修剪机的动力学模型;结合Simulink模型和修剪机三维模型进行联合仿真验证.仿真结果显示半球造型轨迹平滑,表明运动学模型求解正确,同时动力学模型仿真为各关节电机选型提供依据;修剪机样机实验效果与预期相符,修剪机各关节动作平稳流畅,半球造型效果良好,大大提升了园林养护效率,证实本研究的可行性与有效性,为园林修剪机械智能化发展提供参考.
Kinematics and dynamics simulation analysis of gardens trimmer manipulator

沈小滨、唐竞、许恩永、蒙艳玫、韦锦、王辉、李怡哲

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广西大学 机械工程学院,广西 南宁 530004

东风柳州汽车有限公司,广西 柳州 545005

修剪机 Matlab Simulink 运动学 动力学 轨迹规划

61763001桂科AA19254019

2021

10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2021.0384

广西大学学报(自然科学版)
广西大学

广西大学学报(自然科学版)

CSTPCD北大核心
影响因子：0.767
ISSN：1001-7445
年,卷(期)：2021.46(2)
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