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考虑行驶稳定性的四轮转向车辆路径跟踪控制研究

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为了改善高速和低附着路面上无人驾驶车辆的行驶稳定性和保障行车安全,以四轮转向车辆为研究对象提出了一种考虑行驶稳定性的路径跟踪控制方法.首先基于模型预测控制算法设计了四轮转向路径跟踪控制器,然后根据质心侧偏角质心侧偏角速度相平面稳定域和零质心侧偏角控制目标设计了车辆状态参数包络约束,在路径跟踪算法中加入轮胎侧偏角约束和车辆状态参数包络约束,保证车辆行驶时的稳定性.CarSim和Simulink联合仿真结果表明,采用基于包络线稳定性控制策略的车辆在高速行驶时或在低附着路面上行驶时能保持良好的路径跟踪能力并具有较好的行驶稳定性.
Research on path following control offour-wheel steering vehicle considering driving stability

石沛林、蒋军锡、侯建伟、梁明磊、郑辽东、赵玉帅

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山东理工大学 交通与车辆工程学院,山东 淄博 255049

四轮转向 无人驾驶车辆 模型预测控制 约束 行驶稳定性

2019JZZY010911

2021

10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2021.0606

广西大学学报(自然科学版)
广西大学

广西大学学报(自然科学版)

CSTPCD北大核心
影响因子：0.767
ISSN：1001-7445
年,卷(期)：2021.46(3)
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