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移动机器人复杂环境路径规划

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针对移动机器人在复杂环境下路径规划问题,提出一种改进蚁群算法.该算法设计启发式状态转移函数,引入起点和终点对状态转移的引导作用;设计路径优化方法,从八个方向优化每次迭代生成的最优路径,避免规划路径陷入凹形区域,减小其长度;建立路径评估模型,考虑到环境的复杂性,通过加入惩罚因子,使路径评价标准从路径长度转为路径代价,将影响移动机器人通行的环境因素加入到路径规划过程,从而使生成路径得到更好的优化.最后,将改进蚁群算法与多种算法进行对比实验,结果表明,改进蚁群算法能有效避开危险区域,大幅度降低规划路径的代价,有效提高移动机器人通过规划路径的效率和安全性.
Path planning for the complex environment of mobile robots

陈虎、宋智超、光孟坷、周林涛、王伟、吴青娥

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郑州轻工业大学 电气信息工程学院,河南 郑州 450002

天津职业技术师范大学 信息技术工程学院,天津 300222

移动机器人 蚁群算法 路径优化 路径评估模型 路径代价

19420051001619IRTSTHN0131921010590062015BSJJ02718JCYBJC84900

2021

10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2021.0692

广西大学学报(自然科学版)
广西大学

广西大学学报(自然科学版)

CSTPCD北大核心
影响因子：0.767
ISSN：1001-7445
年,卷(期)：2021.46(3)
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