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三自由度上肢康复外骨骼结构设计与仿真

Structural Design and Simulation of Upper Limb Rehabilitation Exoskeleton with 3-DOF

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针对目前康复外骨骼存在结构设计复杂、价格高昂等不足,设计了一种结构简单、价格低廉、可批量定制的新型三自由度上肢康复外骨骼;首先,根据脑卒中患者的康复功能需求分析,设计了一款便携性上肢康复外骨骼,并与国内外主流康复外骨骼的价格进行了对比;其次,基于Denavit-Hartenberg(D-H)参数法建立了连杆坐标系,推导了运动学方程并给出了验证;然后,采用蒙特卡洛法对末端位姿工作空间进行求解,利用仿真软件绘制了工作空间点云图;最后,利用ADAMS对康复外骨骼进行了运动学仿真实验,验证了运动学分析的可靠性.结果表明,上肢康复外骨骼结构设计合理,能够满足上肢运动功能障碍患者的主动康复训练要求.

丁江、陈磊、付兵、农卫航、林德智

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广西大学 机械工程学院,广西 南宁 530004

广西制造系统与先进制造技术重点实验室,广西 南宁 530004

广西机电职业技术学院 机械工程学院,广西 南宁 530007

康复外骨骼 三自由度 蒙特卡洛法 运动学仿真

国家自然科学基金广西自然科学基金广西制造系统与先进制造技术重点实验室项目广西研究生教育创新计划

519051132020JJB16001420-065-40S004YCSW2020018

2022

10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2022.0683

广西大学学报(自然科学版)
广西大学

广西大学学报(自然科学版)

CSTPCD北大核心
影响因子：0.767
ISSN：1001-7445
年,卷(期)：2022.47(3)
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