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足腿式机器人虚拟机身模拟测试平台

Virtual body simulation test bench for legged robots

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针对现有足腿式机器人测试平台自由度少且缺乏变负载测试能力的问题,设计了"3+3"构型测试平台,并提出了一种非线性导纳控制策略,实现测试平台对待测单腿的动态力加载,模拟机身对单腿的力作用.建立"3+3"运动学模型;设计导纳控制器将测试平台与待测单腿间的交互力转化为期望的运动轨迹;引入非线性期望阻尼与期望刚度提升动态力跟随性能.结果表明,非线性导纳控制策略较经典导纳控制策略动态力跟随性能有明显改善,实现测试平台对单腿较准确地动态力加载;通过多自由度复合加载较真实地模拟出足腿机器人机身对单腿的动态力交互过程.

张哲、胡立坤、王一飞、徐大也、刘恒佳、黄润辉

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广西大学 电气工程学院,广西南宁530004

足腿式机器人 虚拟机身模拟 导纳控制 单腿性能测试平台 动态力交互

61863002YCSW2020003

2022

10.13624/j.cnki.issn.1001-7445.2022.1275

广西大学学报(自然科学版)
广西大学

广西大学学报(自然科学版)

CSTPCD北大核心
影响因子：0.767
ISSN：1001-7445
年,卷(期)：2022.47(5)
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