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基于模糊PID下肢外骨骼机器人的控制技术

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为研究下肢外骨骼机器人控制技术对轨迹跟踪的影响规律，首先对下肢外骨骼机器人进行结构设计，基于MSC。ADAMS软件建立了外骨骼机器人模型;借助模糊PID控制方法研究下肢外骨骼控制方法，分别研究了传统PID与模糊PID控制技术对外骨骼控制的影响规律;利用MATLAB与MSC。ADAMS实现了对外骨骼运动控制的联合仿真，并对比了输入步态曲线和实际跟踪曲线。研究表明:在相同条件下，模糊PID的控制算法相较于传统PID控制算法能够更快速和准确地跟踪步态曲线，并且能够更好地克服外部扰动。
Research on control technology of lower extremity exoskeleton robot based on fuzzy PID

吴青鸿、李健、刘欢、杨小龙、丛佩超、葛动元

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广西科技大学 机械与交通工程学院,广西 柳州 545006

下肢外骨骼机器人 PID控制 模糊PID控制 联合仿真

国家自然科学基金广西创新驱动发展专项广西科技基地和人才专项广西高校中青年教师科研基础能力提升项目

81960332桂科AA17204062桂科AD191100212019KY0363

2020

10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2020.04.014

广西科技大学学报
广西科技大学

广西科技大学学报

影响因子：0.519
ISSN：1004-6410
年,卷(期)：2020.31(4)
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