基于无迹卡尔曼滤波的运动机器人定位研究

李志雄 ¹王姮¹

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作者信息

1. 西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室,四川绵阳 621000
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摘要

机器人运动控制中,由于传感器获取的位置信息存在误差,导致运动机器人存在定位误差的问题.为避免定位的失准,提出一种基于无迹卡尔曼滤波的定位方法.根据传感器获取机器人在地图中位置信息,与前一时刻机器人位置、姿态、控制量进行位置的预测、检验、更新,最终获取当前时刻机器人准确位置,实验在ROS机器人实时操作系统下进行,实现了室内行走机器人的准确定位.结果表明方法对于室内运动机器人定位有效.

关键词

机器人定位/卡尔曼滤波/位置预测/运动控制

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出版年

2015

轻工科技

广西轻工业科学技术研究院

轻工科技

影响因子：0.261

ISSN：1003-2673

被引量1

参考文献量9

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