首页|基于A*与三阶贝塞尔曲线的融合改进路径规划算法

基于A*与三阶贝塞尔曲线的融合改进路径规划算法

扫码查看
原文链接
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据
针对A*算法在路径规划中易穿越障碍物且存在拐点路径的问题,提出一种基于A*与三阶Bezier曲线的融合改进路径规划算法.在传统A*算法的基础上,通过向量平行原理删除路径上的冗余点,提升路径搜索效率;改进传统八邻域搜索,使算法在搜索路径时跳过临近障碍物的待扩展点,降低路径穿越障碍的可能性;引入三阶Bezier曲线,优化改进算法规划的路径拐点;在C++编程环境下,进行 2种不同障碍率的地图环境仿真实验,验证改进算法的有效性.结果表明:改进A*算法在保留原算法搜索效率的基础上,可有效提高路径避障的能力;引入的三阶Bezier曲线可使改进算法规划的路径更平滑、更符合机器人实际运动规划.
An Improved Path Planning Algorithm Based on the Fusion of A* and Third-order Bessel Curves

A* algorithmimproved eight-neighborhood searchthird-order Bezier curvepath planning

赵卫东、周大昌

展开 >

安徽工业大学 电气与信息工程学院,安徽 马鞍山 243032

A*算法 改进八邻域搜索 三阶Bezier曲线 路径规划

安徽省自然科学基金

2108085MF225

2023

10.12415/j.issn.1671-7872.22259

安徽工业大学学报(自然科学版)
安徽工业大学

安徽工业大学学报(自然科学版)

影响因子：0.428
ISSN：1671-7872
年,卷(期)：2023.40(3)
  • 16