摘要
针对电磁线圈发射装置在每次发射后其身管位置存在数毫米的变化,无法确保装填精确到位这一问题,开展了智能装填系统中自适应轨迹规划的设计与研究,并对智能装填系统的装填终点位进行了精确的自适应位置控制设计.采用激光测距技术检测发射装置身管的实时位置,利用EtherCAT实时工业以太网对数据进行计算转换,完成对智能装填系统的装填终点位的实时在线修正,结合PLC轨迹规划技术实现了智能装填系统中的自适应轨迹规划.研究结果表明,激光测距技术运用在位置控制中,装填控制精度可达±0.15 mm,使得自动装填的柔性增加,每次装填时终点位反馈与终点位命令跟踪良好.经计算,控制的超调在0.006%以内,终点位的位置偏差在12.2 μm左右.由于激光的运用,装填系统多了一层保护,不需要每次装填至最大行程225 mm处.由此可见,该设计增加了智能装填系统整体的鲁棒性、稳定性和冗余性.研究拓展了激光测距技术在自动装填领域中的应用,为后续自动装填控制系统发展提供理论指导.
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