摘要
为提升无人机"蜂群"系统编队控制的一致性,以四旋翼无人机及所属"蜂群"系统为例,建立了四旋翼无人机单机以及"蜂群"系统模型.基于虚拟中心控制方法,提出了一种四旋翼无人机一致性编队控制策略.设计了一种分布式协同一致性编队控制律,并对该控制律的稳定性进行了推导分析.对应用该控制律的多四旋翼无人机组成的"蜂群"系统进行了编队飞行仿真,仿真结果表明,该控制律作用下的四旋翼无人机能够稳定飞行并在12s内完成编队,验证了该协同编队控制策略的可行性和有效性.研究结果为提升"蜂群"系统的编队一致性问题起到了一定的理论指导作用.
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