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腹鳞功能仿生的蛇形机器人仿真研究

Simulation of Bionic Serpentine Robot with Abdominal Function

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受益于独特的冗余脊骨结构及鳞片皮肤,生物蛇具有极强的运动能力.目前受仿生皮肤材料的限制,大多采用双向被动轮实现鳞片的摩擦各向异性.双向被动轮使蛇形机器人能方便的前进后退,但存在驱动能力差、易打滑问题.因此,基于蛇腹鳞片的摩擦各向异性,提出一种基于棘轮结构的单排单向蛇形机器人,并在SolidWorks软件中设计了机械模型.然后在ADAMS软件中对该机器人的运动能力进行了仿真研究,实现了蛇形机器人的直线运动和转向运动.仿真结果表明:单排单向蛇形机器人可以在斜坡上进行运动,具有较好的运动稳定性.

王云开、席义立、李言民

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大连市第八中学,辽宁 大连 116021

北谷电子有限公司,山东 济南 251100

中车青岛四方机车车辆股份有限公司,山东 青岛 266000

蛇形机器人 腹鳞 仿真 单向轮

2017

科技视界
上海市科普作家协会

科技视界

影响因子：0.269
ISSN：2095-2457
年,卷(期)：2017.(35)
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