反应堆压力容器顶盖焊缝质量关系到核反应堆的安全运行,核电规范标准体系也要求对反应堆压力容器顶盖进行役前和在役检查,避免事故的发生.文章根据压力容器顶盖特点以及ASME标准检测要求,设计出一套反应堆压力容器顶盖视频检查装置.该装置结合麦克纳姆轮小车全方位运动以及六轴机械臂高灵活性的特点,实现对压力容器顶盖的无死角检查.经模拟体内实际测试表明,麦克纳姆轮小车运动定位精度不低于±10 mm,六轴机械臂末端定位精度不低于 10 mm×10 mm,整体装置兼容性好、定位精度高,可对压力容器顶盖进行精准、全方位覆盖的视频检查.
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