当前的机器人教学实验往往采用点到点直线运行,未考虑轨迹规划,存在关节冲击较大、执行轨迹卡顿、加速度不平滑等问题.文章设计了基于Dobot桌面式机器人的轨迹规划教学实验,建立了基于三次插值多项式、五次插值多项式和七次插值多项式的轨迹规划码垛实验.通过比较 3 种方法的角度、角速度、角加速度以及末端轨迹,学生能够深入分析和评估其性能.本实验设计有助于培养学生对机器人学理论的理解能力、机器人仿真技能和编程应用能力,激发学生在解决工程问题时的创造性思维和探索精神,有效提升实验教学效果,助力学生在理论与实践中的全面发展.
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