自主化高精度质心控制设备主要包括线性模组及控制器.针对其国产化需求,选取GD32 芯片作为主控芯片.采用高速脉冲模块进行 6 路步进电机同步控制.采用定时器编码器模式实现 6 路光栅尺信号的同步高精度参数采集,从而形成闭环反馈控制.采用模组运行校准、全局定时校准、限位滤波算法和分段补偿算法,实现了质量块的高精度可靠控制,模组运行精度不大于±0.01 mm.针对质心控制设备的电流要求设计了省电模式、初始化模式和工作模式.根据需求设计了专用通讯协议,经试验室调试和现场测试,现已稳定工作超过 2 年.
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