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灵巧型持镜臂设计与增强现实功能研究

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使用持镜臂代替人手握持内窥镜,既有利于医生双手进行手术操作,又避免了因手部震颤引起的画面抖动.本文以眼眶减压手术为切入点,设计与制造了一款基于远心机构的灵巧型持镜臂,并对其进行了运动学正逆解分析.针对医生术中无法复现、只能凭借记忆或经验推测术前规划的问题,本文提出了一种基于增强现实的内窥镜图像辅助技术,帮助医生更精准安全地完成手术.本文对持镜臂及其增强现实功能进行了精度验证实验,平均误差为1.44 mm,标准差为0.71 mm,较好地满足了设计需求.
Design of Dexterous Endoscope Holder and Research on Augmented Reality Function

焦思奇、林艳萍、王一、李寅炜、周慧芳

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上海交通大学生物医学制造与生命质量工程研究所,上海 200240

上海交通大学医学院附属第九人民医院眼科,上海 200011

持镜臂 远心机构 增强现实 眼眶减压手术

申康重大临床研究项目

SHDC2020CR3051B

2023

10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2023.01.006

机电一体化
上海科学技术文献出版社

机电一体化

影响因子：0.41
ISSN：1007-080X
年,卷(期)：2023.29(1)
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