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期刊信息/Journal information
机电一体化
机电一体化

邹西礼

月刊

1007-080X

cbqks@libnet.sh.cn

021-54035772

200040

上海市长乐路746号

机电一体化/Journal MechatronicsCSTPCD
查看更多>>本刊是以企业决策层和机电一体化技术与产品的研究、开发与应用人员为主要读者对象的技术与经贸结合的技术类杂志。国内外公开发行，本刊订户遍及全国各省市，为厂长、经理必读刊物。
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    一体化二合一电驱动总成研究

    陈登峰魏粲然宋君峰
    3-6页
    查看更多>>摘要：本文针对一款A00级电动汽车的驱动系统集成化需求开发了一体化二合一电驱动总成系统,详细介绍了该二合一电驱动总成的结构设计方案,并重点分析了该二合一电驱动总成系统的冷却系统设计方案,并通过有限元热仿真分析的手段研究了该二合一电驱动总成系统的热分布,最后对该总成制作了样机,并进行了台架测试,测试结果表明,本文所设计的二合一电驱动总成系统具有优越的控制性能.

    驱动电机电机控制器热仿真二合一总成

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    一种自然冷却驱动电机控制器研究

    秦基伟陈登峰陈雷
    7-11页
    查看更多>>摘要：基于客户对小型代步电动汽车低成本的需求,设计了一种适用于该车型的驱动电机控制器,阐述了控制器的结构设计方案,并介绍了该控制器的MOS管并联方案.针对电机控制器的散热需求设计了相应的自然冷却结构,并通过热仿真研究了控制器的热分布情况.最后制造样机并进行了台架测试,试验结果表明,本文所设计的驱动电机控制器具有良好的输山性能,散热结构能够满足控制器的散热需求.

    驱动电机控制器自然冷却热仿真温升测试

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    柔性抓取机器人时间最优轨迹规划方法

    王洋殷跃红
    12-17页
    查看更多>>摘要：本文以自主设计的一款川于柔性抓取搬运作业的机器人为研究对象,对其抓取搬运过程的平稳性和快速性展开分析.机器人运行性能不仅关系到抓取搬运过程的平稳,还会影响机器人的使用寿命和T作效率,利用样条曲线良好的平滑性可以减小冲击,提升平稳性.本文采用三次三角样条插值法,在关节空间对机械臂的各个关节进行轨迹规划.在提高搬运效率方面,以各段样条函数插值时间之和建立目标函数,以各关节的角位移、角速度、角加速度为约束条件,采川改进型麻雀搜索算法(ISSA)进行时间优化求解.仿真分析表明:结合三次三角样条插值法和改进型麻雀搜索优化算法,可以在保证运动轨迹连续平滑的同时,缩短运行时间.

    轨迹规划三次三角函数样条麻雀搜索算法

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    汽车门锁障碍物被夹检测及防夹运动控制系统

    曲志洋杭鲁滨黄晓波钟传磊...
    18-25页
    查看更多>>摘要：针对电动吸合过程中障碍物阻碍车门关闭,汽车门锁难以实现半锁到全锁吸合运动,提出汽车门锁障碍物被夹检测及防夹控制策略,以电流纹波技术对吸合电机电流波形变化情况分析是否存在障碍物;基于Simulink软件建立直流电机仿真控制模型,得出正常吸合与有障碍物阻碍吸合的电流纹波频率及幅值具有显著差异,验证纹波判断障碍物被夹的可实施性.进一步,采用STM32系列单片机作为主控单元,设计并研制电流采集电路及纹波转方波电路的实验平台,实时对电流进行采集和处理,通过有无外部阻碍物被夹对比实验,得到含电流纹波的吸合电机电流频率及幅值有显著变化,验证了障碍物被夹检测及防夹控制系统的可应用性.

    电动吸合障碍物被夹检测防夹控制电流纹波

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    基于多目视觉的扭锁定位方法

    张氢闵冠宇覃昶秦仙蓉...
    26-35页
    查看更多>>摘要：为配合港口集装箱扭锁装卸场景下的扭锁自动化识别,对扭锁视觉定位的问题进行了研究.通过实验研究了不同算法在模拟双目图像中的匹配效果,提出基于特征点匹配的扭锁视差测距方法,并且测试了该方法对扭锁测距的效果.基于传统的双目视觉方法,构建相应的多目视觉系统,通过两组双目相机的测量结果计算扭锁目标的位置,实现了扭锁目标在世界坐标系中的定位.最终解决港口装卸环境下对扭锁目标视觉识别中的定位问题,为后续硬件装置对扭锁的抓取操作提供了位置信息.

    视觉识别港口集装箱多目视觉定位特征点匹配算法

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    灵巧型持镜臂设计与增强现实功能研究

    焦思奇林艳萍王一李寅炜...
    36-43页
    查看更多>>摘要：使用持镜臂代替人手握持内窥镜,既有利于医生双手进行手术操作,又避免了因手部震颤引起的画面抖动.本文以眼眶减压手术为切入点,设计与制造了一款基于远心机构的灵巧型持镜臂,并对其进行了运动学正逆解分析.针对医生术中无法复现、只能凭借记忆或经验推测术前规划的问题,本文提出了一种基于增强现实的内窥镜图像辅助技术,帮助医生更精准安全地完成手术.本文对持镜臂及其增强现实功能进行了精度验证实验,平均误差为1.44 mm,标准差为0.71 mm,较好地满足了设计需求.

    持镜臂远心机构增强现实眼眶减压手术

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    基于双向门控循环神经网络的在线超前呼吸运动预测模型

    徐王杰崔灿灿李朝军林艳萍...
    44-52页
    查看更多>>摘要：超声引导经皮穿刺手术机器人系统中,患者的呼吸运动会引起胸腹部组织变形和位置改变,同时控制系统对命令的响应存在延迟,导致机器人引导穿刺过程中超声探头与皮肤的稳定接触难以被保证,进而降低超声图像质量和穿刺精度.为了对呼吸运动进行提前预测以实现稳定接触和精准穿刺,本文提出了一种基于双向门控循环神经网络(Bi-GRU)的在线超前呼吸运动预测模型.本文基于17例受试者的体表呼吸运动数据,分析了影响在线超前呼吸运动预测模型准确性的主要因素.研究结果表明,本文提出的模型具有更高的实时性和准确性.

    呼吸运动预测超前预测在线训练Bi-GRU

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    一种飞行栖附机器人起降结构的多目标优化

    潘兆祾顿向明敬忠良
    53-61页
    查看更多>>摘要：针对飞行栖附机器人的壁面起降问题,提出了一种借助结构实现的新型起降策略,可利用初始动能完成贴壁过程中的姿态转换.在该策略的基础上利用显式计算软件LS-DYNA对该贴壁—变形过程进行计算机仿真.结合理论分析与仿真结果,针对该系统的碰撞力优化、变形可靠性、轻量化等关键问题,提取了组合臂长度、缓冲垫厚度等优化设计变量.为减少计算时间,利用Hammersley采样法在优化空间中均匀采样,并使用移动最小二乘法构建代理模型,以接触力、质量为优化目标,变形前后重心变化量为优化约束,采川遗传算法NSGA-Ⅱ对结构参数进行多目标优化.优化后转轴处接触力峰值下降11.99％,关键结构质量下降3.72％,优化目标均得到改善.

    飞行栖附机器人显式有限元多目标优化

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    分布式完全覆盖及探索的多机器人系统

    刘永凯董伟
    62-67页
    查看更多>>摘要：机器人覆盖路径规划主要分为完全覆盖和探索两种任务,而在同时进行完全覆盖及探索两种任务的场景中,需另外设计框架.本文针对此种完全覆盖探索任务,研究多机器人完全覆盖探索路径规划框架,通过两个系统提升整体任务鲁棒性.首先,本文提出分布式机器人系统用以解除对中心式控制器的依赖,其二,本文采用神经网路压缩点云地图,提高传输效率,使得地图能够在线传输合并,解决途中机器人故障地图丢失之问题.故本研究提出完全覆盖探索系统,既能解决依赖中心控制的问题,还能处理部分机器人故障的丢包,并另借由机器人仿真环境验证本文之框架的有效性.

    机器人区域覆盖路径规划分布式系统

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    《机电一体化》编辑部启事

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