一种飞行栖附机器人起降结构的多目标优化

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中文摘要：针对飞行栖附机器人的壁面起降问题,提出了一种借助结构实现的新型起降策略,可利用初始动能完成贴壁过程中的姿态转换.在该策略的基础上利用显式计算软件LS-DYNA对该贴壁—变形过程进行计算机仿真.结合理论分析与仿真结果,针对该系统的碰撞力优化、变形可靠性、轻量化等关键问题,提取了组合臂长度、缓冲垫厚度等优化设计变量.为减少计算时间,利用Hammersley采样法在优化空间中均匀采样,并使用移动最小二乘法构建代理模型,以接触力、质量为优化目标,变形前后重心变化量为优化约束,采川遗传算法NSGA-Ⅱ对结构参数进行多目标优化.优化后转轴处接触力峰值下降11.99％,关键结构质量下降3.72％,优化目标均得到改善.

外文标题：Multi-objective Optimization of a Take-off and Landing Structure for Flying and Perching Robot

作者：

潘兆祾、顿向明、敬忠良

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作者单位：

上海交通大学机械与动力工程学院,上海 200240

上海交通大学航空航天学院,上海 200240

关键词：

飞行栖附机器人显式有限元多目标优化

基金：

国防科工局基础科研项目

项目编号：

JCKY2021110B134

出版年：

2023

DOI：

10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2023.01.008

机电一体化

上海科学技术文献出版社

机电一体化

影响因子：0.41

ISSN：1007-080X

年,卷(期)：2023.29(1)

参考文献量11