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基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计

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为解决时变位姿和建模精度对机器人结构优化的影响,提出了一种有限元与解析法相结合的机器人实时模态分析方法,能够实时、高效、高精度地获得机器人任意位姿下的固有频率和振型.同时为降低计算量,实现全域结构优化,基于正交设计提出了一种以机器人质量与全域一阶固有频率比(M/GF)为优化目标、以机器人结构尺寸为优化变量的全域动态性能结构优化设计方法.优化结果表明:优化后的M/GF指标比优化前提高了9.90％,优化后的全域一阶固有频率指标比优化前提高了0.91Hz.
Global structural optimization design of collaborative robots using orthogonal design

胡明伟、王洪光、潘新安

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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016

中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳110169

中国科学院大学,北京100049

机械电子工程 正交设计 协作机器人 固有频率

国家自然科学基金重点项目国家自然科学基金国家发改委新一代信息基础设施建设工程和"互联网+"重大工程项目中国科学院重点部署项目

51535008514054822017-210103-73-03-000009KGZD-EW-608-1

2021

10.13229/j.cnki.jdxbgxb20190838

吉林大学学报(工学版)
吉林大学

吉林大学学报(工学版)

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.792
ISSN：1671-5497
年,卷(期)：2021.51(1)
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