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负载型四足步行平台对角步态重量自适应行走控制

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针对负载型四足步行平台重量变化时控制问题,提出了基于重心动力学与滑模自适应的控制方法.将步行平台的控制分为机身的控制及摆动腿的控制两部分,应用重心动力学与任务空间PD控制方法进行机身的运动控制,应用虚拟模型控制方法进行摆动腿的运动控制.而后,在平台高度方向应用滑模自适应控制算法,实现步行平台对重量变化的适应及重量识别,结合重心动力学提高平台前进速度及侧向速度跟踪的准确性.运用Adams和Simulink对步行平台重量变化时平地及斜坡对角步态行走进行仿真,并与虚拟模型控制方法进行对比.结果表明,重心动力学及滑模自适应控制算法实现了步行平台对重量的自适应性,且减小了前进速度和侧向速度跟踪误差,证明了所提控制方法的有效性.
Weight adaptive control for trotting gait of load-carrying quadruped walking vehicle

谭永营、伊善贞、薛大兵、王晓明、袁磊

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北京特种工程设计研究院,北京 100028

陆军装甲兵学院 车辆工程系,北京 100072

北京特种车辆研究所,北京 100072

机电工程 负载型四足步行平台 重心动力学 滑模自适应控制 对角步态

51305457

2021

10.13229/j.cnki.jdxbgxb20200247

吉林大学学报(工学版)
吉林大学

吉林大学学报(工学版)

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.792
ISSN：1671-5497
年,卷(期)：2021.51(4)
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