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基于有限元的人体?机械手交互力计算方法

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通过建立人肢体骨骼、肌肉组织与康复机器人机械手指节表面的曲面方程,对人肢体肌肉组织划分微元,通过微元的应变逐步求解康复机器人机械手的指节压力,从而实现对人机交互力的计算与分析.在简化模型仿真验证中,展现了位移量(压入量)、交互位置、人肢体软组织弹性模量、泊松比等参数对人机交互力的影响规律,位移量为5 mm时,理论计算与仿真结果的平均相对误差在10％～15％左右.仿真结果表明:本文理论可以有效计算康复机器人机械手的指节压力,能对人机交互力进行计算与评价.
Finite element based calculation method of human⁃robot interaction force

李学勇、赵仲秋、张春松、路长厚

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山东大学 机械工程学院,济南 250061

山东大学 高效洁净机械制造教育部重点实验室,济南 250061

山东大学 机械工程国家级实验教学示范中心,济南 250061

机械电子工程 人机交互力 仿人康复机器人 有限元 可变形体抓取

2019GGX1040382016JC001

2021

10.13229/j.cnki.jdxbgxb20200501

吉林大学学报(工学版)
吉林大学

吉林大学学报(工学版)

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.792
ISSN：1671-5497
年,卷(期)：2021.51(5)
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