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控制输入受限的板球系统滚动线性二次型调节器控制

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为了实现板球系统高精度的轨迹跟踪目标,首先根据目标轨迹,利用微分平坦技术得到前馈控制量和目标状态量.然后,基于目标状态建立偏差系统,结合预测控制中的滚动优化思想设计了滚动线性二次型(LQR)控制器.最后,考虑到被控对象输入受限的情况,在变椭圆域约束的条件下优化控制系统性能,并通过本地管理接口(LMI)求解出控制器.仿真结果显示,在输入受限的情况下,板球系统具有良好的轨迹跟踪性能、稳态性能和鲁棒性能.
Moving horizon linear quadratic regulator control for ball and plate system with input constraints

韩光信、赵聚乐、胡云峰

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吉林化工学院信息与控制工程学院,吉林省吉林市132022

东北电力大学电气工程学院,吉林省吉林市132011

吉林大学通信工程学院,长春130022

自动控制技术 板球系统 输入受限 微分平坦 滚动线性二次型控制 变椭圆域约束

国家自然科学基金青年基金

61703177

2021

10.13229/j.cnki.jdxbgxb20200600

吉林大学学报(工学版)
吉林大学

吉林大学学报(工学版)

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.792
ISSN：1671-5497
年,卷(期)：2021.51(6)
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