一种轮式移动机器人滑模轨迹跟踪控制器设计及其参数优化方法

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中文摘要：为实现轮式机器人轨迹跟踪控制,以双闭环控制方案为基础,在每个闭环子系统中设计滑模控制器,并将粒子群算法应用其中,优化控制器参数,达到更好的跟踪效果.通过仿真验证了所设计的控制器能够实现轨迹跟踪,并且相较于人工经验整定的参数,通过优化得到的参数使控制器的控制性能更加优越.

外文标题：A Method of Sliding Mode Trajectory Tracking Controller Design for Wheeled Robot AndIts Parameter Optimization

作者：

高兴泉、丁三毛、黄东冬、刘志成、肖新宇

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作者单位：

吉林化工学院信息与控制工程学院,吉林吉林132022

关键词：

轮式移动机器人轨迹跟踪控制滑模控制指数趋近律粒子群算法

基金：

吉林省教育厅"十三五科学技术项目吉林市科技创新发展计划项目

项目编号：

JJKH20200250KJ20200202003

出版年：

2021

DOI：

吉林化工学院学报

吉林化工学院

影响因子：0.351

ISSN：1007-2853

年,卷(期)：2021.38(1)