首页|基于MATLAB的六轴机械臂运动学分析与验证

基于MATLAB的六轴机械臂运动学分析与验证

扫码查看
原文链接
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据
  • 维普
针对Hyundai-Hs220型六轴机械臂,采用改进D-H建模法建构机器人关节坐标系,分析并推导了正逆运动学方程,基于MATLAB平台及机器人工具箱在仿真环境下构建机器人模型,分别对正逆运动学方程进行仿真和计算,并验证了运动学方程的正确性.在关节空间内进行轨迹规划的实验,得到了各关节连续平稳的运动曲线,为后续进行轨迹规划控制奠定了理论基础.
Kinematics Analysis and Verification of Six Axis Manipulator based on MATLAB

蔚芳鑫、孙明革、周海宇

展开 >

吉林化工学院 信息与控制工程学院,吉林 吉林132022

六轴机械臂 运动学 MATLAB 仿真

吉林省科技厅项目吉林市科技局项目

20190302080GX201750209

2021

10.16039/j.cnki.cn22-1249.2021.11.012

吉林化工学院学报
吉林化工学院

吉林化工学院学报

影响因子：0.351
ISSN：1007-2853
年,卷(期)：2021.38(11)
  • 4
  • 8