计算机时代2023，Issue(5) ：25-30,35.DOI:10.16644/j.cnki.cn33-1094/tp.2023.05.006

输入受限下的无人机编队控制方法研究

Distributed formation control for multiple quad-rotor under input constraints

卢帅多 胡盛斌
计算机时代2023，Issue(5) ：25-30,35.DOI:10.16644/j.cnki.cn33-1094/tp.2023.05.006
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输入受限下的无人机编队控制方法研究

Distributed formation control for multiple quad-rotor under input constraints

卢帅多 1胡盛斌1
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作者信息

  • 1. 上海工程技术大学,上海 201620
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摘要

针对多旋翼飞行器在轨迹跟踪过程中控制输入受限的问题,设计了一种控制输入受限下的四旋翼无人机协同编队分布式控制算法.首先,对于外环位置子系统,基于线性矩阵不等式的方法,设计了输入受限下的多旋翼飞行器的编队控制律,使得所有无人机的位置收敛到所需的编队模式.其次,对于内环姿态子系统,采用基于双曲正切的方法设计控制输入受限的控制律,使多无人机的姿态趋于一致.最后,基于Lyapunov稳定性理论,证明了系统的稳定性,仿真结果表明,所设计的控制器能够达到良好的协同跟踪控制效果.

关键词

旋翼无人机/编队控制/输入受限/线性矩阵不等式/双曲正切

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出版年

2023
计算机时代
浙江省计算技术研究所　浙江省计算机学会

计算机时代

影响因子：0.411
ISSN：1006-8228
参考文献量7
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