计算机时代2023，Issue(5) ：57-60,65.DOI:10.16644/j.cnki.cn33-1094/tp.2023.05.012

基于改进BI-RRT算法的AGV路径规划

Path planning for AGV based on improved BI-RRT algorithm

敖国鑫 李林
计算机时代2023，Issue(5) ：57-60,65.DOI:10.16644/j.cnki.cn33-1094/tp.2023.05.012
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基于改进BI-RRT算法的AGV路径规划

Path planning for AGV based on improved BI-RRT algorithm

敖国鑫 1李林1
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作者信息

  • 1. 上海理工大学管理学院,上海 200093
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摘要

针对双向快速扩展随机树(BI-RRT)算法在路径规划中存在收敛速度慢、路径绕远、转折点多等问题,提出一种改进的B I-R RT算法.首先引入可变权重系数实现目标导向的同时又能较快的避开障碍物;然后对生成路径作基于障碍物判断策略的剪枝优化;最后用三次B样条曲线进行平滑处理,并提出"优化域"概念解决路径碰撞障碍物问题.仿真结果表明,本文改进后的算法收敛速度更快、路径更加平滑、长度减少.

关键词

路径规划/B/I-R/RT/可变权重系数/剪枝/三次B样条

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出版年

2023
计算机时代
浙江省计算技术研究所　浙江省计算机学会

计算机时代

影响因子：0.411
ISSN：1006-8228
被引量1
参考文献量12
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