基于改进BI-RRT算法的AGV路径规划

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中文摘要：针对双向快速扩展随机树(BI-RRT)算法在路径规划中存在收敛速度慢、路径绕远、转折点多等问题,提出一种改进的B I-R RT算法.首先引入可变权重系数实现目标导向的同时又能较快的避开障碍物;然后对生成路径作基于障碍物判断策略的剪枝优化;最后用三次B样条曲线进行平滑处理,并提出"优化域"概念解决路径碰撞障碍物问题.仿真结果表明,本文改进后的算法收敛速度更快、路径更加平滑、长度减少.

外文标题：Path planning for AGV based on improved BI-RRT algorithm

作者：

敖国鑫、李林

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作者单位：

上海理工大学管理学院,上海 200093

关键词：

路径规划 B I-R RT 可变权重系数剪枝三次B样条

出版年：

2023

DOI：

10.16644/j.cnki.cn33-1094/tp.2023.05.012