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服务机器人自抗扰控制器参数整定优化技术研究

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针对服务机器人自抗扰控制器多个参数的整定,主要采用经验试法或某种优化算法进行整定,存在参数整定过程困难、整定结果陷入局部最优等问题,为了解决这些问题,提出了一种基于人工免疫遗传算法优化的服务机器人自抗扰控制器参数整定技术方法;该方法主要充分融合了人工免疫和遗传算法各自的优点,解决了单种智能优化算法出现的过于"早熟"问题,使得自抗扰控制器参数整定实现最优解,增强了控制器抗干扰能力;最后搭建仿真平台进行了实验验证,仿真实验结果表明了该方法提高了自抗扰控制器控制精度、稳定性和鲁棒性,有效验证了提出方法的有效性.
Research on Parameter Tuning Optimization of ADRC for Service Robot

李盛前、张小帆

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广东机电职业技术学院电气技术学院,广州 510550

广东技术师范大学汽车与交通工程学院,广州 510665

服务机器人 自抗扰控制器 人工免疫遗传算法 参数整定 优化

国家"863"计划广东机电职业技术学院校级资助项目2021年广东省教育厅高校科研项目2021年广东机电职业技术学院校级科研项目

2011AA040201Gccrcxm-2020072021KTSCX205YJZD2021-54

2023

10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2023.01.010

计算机测量与控制
中国计算机自动测量与控制技术协会

计算机测量与控制

CSTPCD
影响因子：0.546
ISSN：1671-4598
年,卷(期)：2023.31(1)
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